Хөнгөн цагаан гагнуурын утас яагаад робот автомат гагнуурын системд бөглөрдөг вэ?

**Хөнгөн цагаан гагнуурын утас** нь гангаас илүү зөөлөн бөгөөд уян хатан байдаг тул хэв гажилт, улмаар бөглөрөхөд маш мэдрэмтгий байдаг, ялангуяа **роботын автомат гагнуурын** тогтмол бөгөөд ихэвчлэн өндөр хурдны шаардлагад. Гар аргаар гагнуур хийхээс ялгаатай нь хүн хоол тэжээлийн жижиг асуудалд зөнгөөрөө дасан зохицож чаддаг роботын хөшүүн чанар нь утсан зам дахь аливаа эсэргүүцэл нь утсыг хурдан гулзайлгах, гацах эсвэл бүрэн бөглөрөхөд хүргэдэг гэсэн үг юм. Энэхүү мэдрэмтгий байдал нь автоматжуулсан хөнгөн цагаан гагнуурын үүрэнд **утас дамжуулах системийг** бүхэлд нь нарийн тохируулах, засвар үйлчилгээ хийх шаардлагатай болдог.

Утас тэжээлийн системтэй холбоотой асуудал нь ялангуяа роботын тохиргоонд түгжрэлд хүргэдэг вэ?

Роботын төхөөрөмжид **хөнгөн цагаан гагнуурын утас** бөглөрөхөд **утас тэжээлийн систем** гол сэжигтэй байдаг. Нарийвчлал нь гол зүйл юм:    
   - **Буруу хөтчийн өнхрөх:** Роботын системүүд нь зөөлөн хөнгөн цагаан утсыг хэв гажилтгүйгээр дэмждэг тусгай зориулалтын **U-ховилтой хөтчийн ороомог** (эсвэл маш хатуу хайлшийн хувьд даралтыг бууруулсан V-ховил) ашиглах ёстой. Гангаар хийсэн стандарт V-ховилтой өнхрөх нь утсыг тэгшлэх буюу хусч, хог хаягдал, бөглөрөл үүсгэдэг.    
   - **Зохисгүй жолооны өнхрөх хурцадмал байдал:** Хэт их ба хэт бага хурцадмал байдал нь асуудал үүсгэдэг. Хэт их хурцадмал байдал нь утсыг буталж, хэв гажилт, дараа нь гацахад хүргэдэг. Хангалтгүй хурцадмал байдал нь утсыг гулсуулж, тогтмол бус тэжээл өгөхөд хүргэдэг бөгөөд энэ нь тэжээгч эсвэл доторлогооны дотор утас уналт, 'шувууны үүр'-д хүргэдэг.    
   - **Элэгдсэн эсвэл буруу доторлогоо:** Ган (ихэвчлэн ороомогтой ган) зориулалтын доторлогоо нь хэт үрэлт, элэгдэл үүсгэдэг. Роботехникийн хувьд хөнгөн цагаанд зориулсан тусгай **Тефлон эсвэл нейлон доторлогоо** шаардлагатай. Зөв төрөлтэй байсан ч дотор нь хагарсан эсвэл хог хаягдал хуримтлагдсан элэгдэж буй доторлогоо нь эсэргүүцлийг ихээхэн нэмэгдүүлж, бөглөрөл үүсгэдэг.    
   - **Бууны кабелийн хэт урт эсвэл гулзайлгах:** Роботын бамбар кабель нь ихэвчлэн урт бөгөөд гар аргаар тохируулсанаас илүү хурц муруйлттай байж болно. Энэ нь үрэлтийг нэмэгдүүлж, зөөлөн хөнгөн цагаан утсыг тэврэх, гацах цэгүүдийг бий болгодог. Кабелийн чиглэлийг аль болох шулуун, богино байхаар оновчтой болгох нь маш чухал юм.

Утас бөглөрөхөд робот бамбарын эд анги, хэрэглэгдэхүүн ямар үүрэг гүйцэтгэдэг вэ?

Роботын бамбар нь өөрөө болон түүний хэрэглээний материалууд нь хөнгөн цагаан утсыг тэжээхэд эвдрэх чухал цэгүүд юм:    
   - **Холбоо барих үзүүрийн хэмжээ буруу:** **Хэмжээгүй контактын үзүүр** нь хэт их үрэлтийг бий болгож, утсыг хошуу руу нь шургуулж эсвэл **шатаахад** хүргэж, бүрэн бөглөрөхөд хүргэдэг. Хөнгөн цагааны хувьд үргэлж том контактын үзүүрийг (жишээ нь, 1.0мм утсанд 1.2мм үзүүр) ашиглаарай.    
   - **Элэгдсэн холбоо барих зөвлөгөө:** Элэгдсэн эсвэл тайрсан контактын үзүүр нь цахилгаан дамжуулах чанар муу, тогтворгүй нум үүсгэж, үзүүр дотор утас хайлж, шатах шалтгаан болдог.    
   - **Бамбарын хүзүүнд хуримтлагдсан хог хаягдал:** Бамбарын хүзүү эсвэл хийн сарниулагч дотор хуримтлагдсан цацсан эсвэл нарийн хөнгөн цагаан тоос нь утасны урсгалыг саатуулж, үе үе эсвэл бүрэн бөглөрөхөд хүргэдэг. Тогтмол цэвэрлэгээ хийх нь чухал юм.

Хөнгөн цагааны гагнуурын утасны чанар эсвэл хүрээлэн буй орчны хүчин зүйлүүд нь бөглөрөл үүсэхэд нөлөөлж чадах уу?

Тийм ээ, заримдаа утас эсвэл хүрээлэн буй орчны асуудал тулгардаг:    
   - **Утасны хатуулаг/хөшүүн байдал:** Зөөлөн **хөнгөн цагаан утсан хайлш** (**ER4043** гэх мэт) нь хатуу хайлшаас (**ER5356** гэх мэт) тэжээлийн системд нугалахад илүү өртөмтгий байдаг тул илүү нарийн тохируулга шаарддаг. Нимгэн утасны диаметр нь бага хөшүүн бөгөөд гулзайлгахад илүү мэдрэмтгий байдаг.    
   - **Утасны чанарын асуудал:** Муу ороосон утас, утасны диаметрийн зөрүү, эсвэл утасны гадаргуу дээрх хэт их тосолгооны материал/бохирдол зэрэг нь жигд бус тэжээл өгч улмаар бөглөрөхөд нөлөөлдөг. Нэр хүндтэй ханган нийлүүлэгчдээс өндөр чанартай **хөнгөн цагаан дүүргэгч металл** ашиглах нь маш чухал юм.    
   - **Тоос ба хог хаягдал:** Үйлдвэрийн орчинд тоос, нарийн ширхэгтэй хөнгөн цагаан тоосонцор утсан дамар эсвэл утас тэжээгчийн дотор хуримтлагдах нь доторлогоог бохирдуулж, үрэлтийг нэмэгдүүлж, бөглөрөл үүсгэдэг.

Робот гагнуурын хөнгөн цагаан утас бөглөрөхөд ямар нийтлэг алдааг олж засварлах стратеги байдаг вэ?

Роботын гагнуурын үед **хөнгөн цагаан утас бөглөрөх** тохиолдвол дараах алхмуудыг ашиглан системтэйгээр алдааг олж засварлана:    
   - **Системийн хяналт:** Дамараас эхлээд контактын үзүүр хүртэлх **утас дамжуулах замыг** бүхэлд нь нүдээр шалгаж эхэлнэ. Хагархай, хог хаягдал, эвдрэлийг хайж олоорой.    
   - **Драйвын өнхрөлтийг баталгаажуулах:** U-ховилтой хөтчийн өнхрүүлгийг зөв суурилуулж, цэвэрлэж, оновчтой чангалсан эсэхийг шалгаарай (гулсахгүй тэжээхэд л хангалттай).    
   - ** Доторлогоо шалгах, солих:** Доторлогоог сугалж, элэгдэл, гулзайлт, бохирдол байгаа эсэхийг шалгана уу. Үүнийг хөнгөн цагаанд зориулсан шинэ, зохих хэмжээтэй **Тефлон эсвэл нейлон доторлогоотой**-аар солино.    
   - **Холбоо барих зөвлөмжийн үнэлгээ:** Зөв том хэмжээтэй контактын үзүүрийг суурилуулсан, элэгдэж, бөглөрөөгүй эсэхийг шалгана уу. Шаардлагатай бол солих.    
   - **Кабелийн менежмент:** Гулзайлтын болон кабелийн хэт уртыг багасгахын тулд робот гарны замыг оновчтой болго.    
   - **Утасны дамрын хурцадмал байдал:** Чөлөөт дугуйнаас сэргийлэхийн тулд дамарны хурцадмал байдлыг тохируулна уу, гэхдээ хэт чирэхээс сэргийлнэ үү.    
   - **Гагнуурын параметрүүд:** **утасны хурд** ба хүчдэлийг шатаах, хагарахаас сэргийлж зөв тэнцвэржүүлсэн эсэхийг шалгаарай.    
   - **Түлхэх-Татах буу** эсвэл **Хүйтэн утас тэжээгч**-ийг хэрэгжүүлнэ үү:** Удаан хүрэх эсвэл асуудалтай тэжээхэд түлхэх татах систем (буунд мотортой) эсвэл зориулалтын хүйтэн утас тэжээгч нь роботын хэрэглээнд хөнгөн цагаан утсыг дамжуулах найдвартай байдлыг эрс сайжруулж чадна. Эдгээр систем нь утсыг идэвхтэй түлхэж, татаж, эвдрэх эрсдлийг бууруулдаг.    
   - **Байгаль орчны хяналт:** Тоос, хог хаягдлын бохирдлыг багасгахын тулд гагнуурын эсийн орчныг цэвэр байлга.